フライス盤用G-CODEバックラッシュ補正ツール(改)

以前作成したバックラッシュ補正ツールですが、7スクリプトと、これを順番に動かすためのスクリプトの全8ファイル構成となっていました。動作自体は問題ありませんが、管理が面倒だなと思っていました。かといって、時間をかけてまで統合するモチベーションもなかったのですが、最近はGPT-5や、CODEXのおかげで相当にコーディングの自動化・自立化が進んできました。

そこで、CODEXを使い統合を試してみることにしました。

打ち込んだプロンプトは以下の通りです。
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ここには、01_から07_の名前で始まる7つのpyファイルとCALL.pyがあります。CALL.pyを起動すると、GCODEが書かれたファイルを要求され、01から07のファイルを使って、中間ファイルを作成、読み込みを繰り返しながら順番に修正を施していき、最終的に元のGコードに対して、フライス盤のバックラッシュを考慮したGコードを出力します。あなたは凄腕のプログラマーです。この合計8個のコードを統合して、中間ファイルの出力は行わずに、最終的な成果物は完全に同じものが出来上がるようにしてください。成果物はOneFileの名称のフォルダの中にOne_ANTI_BACKLASH.pyとして保存してください。作成したコードを使って、出力が完全に維持されているかはTEST.ncを入力として作成したTEST_NBC.ncと比較することで行ってください。まずは既存コードを完璧に理解してください。新たなコードの生成に当たっては、常に元のロジックを尊重し、常に自己の生成コードを批判的に検証し、ミスの無い結果が出力されるようにお願いします。
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つぎに、このように指示を与えました。

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OneFile\One_ANTI_BACKLASH.pyとして出力されたファイルは素晴らしく正確です。そこで、今後このファイルの使い勝手を引き上げるために、おおよそパラメーター・設定値と呼べる物をコードの最初に変数定義エリアを設けて、そこでまとめて管理出来るようにしてください。新たなコードの生成に当たっては、常に元のロジックを尊重し、常に自己の生成コードを批判的に検証し、ミスの無い結果が出力されるようにお願いします。最終的な成果物は完全に同じものが出来上がるようにしてください。成果物はOneFileの名称のフォルダの中にOne_ANTI_BACKLASH_param.pyとして保存してください。

---------------------------------------------------------------------------

結果的に非常にうまくいく結果となりました。作成したコードは以下のリンクからダウンロード可能です。

https://drive.google.com/file/d/1wbjaQQvsFTYKmCjHww8rpW9LHMFI2suo/view?usp=drive_link

もともとのコードは23年の12月に書いていたので、GPT-4で作成したと思います。コード統合の試みは、4oやo1、o3が出るたびに行ってきましたが、正直やりきってくれなかったり、出力が違うものになってきました。しかし、今回CODEXの最新モデルによって自律的に完了させることが出来ました。

LLMによるコーディング能力は3.5あたりでも面白いと思っていましたが、当時は関数レベルをそれもかなり明確にロジックを説明して初めて間違えずに書いてくれるレベルだったと思います。ほぼ日本語でコードを書いているようなものでした。それがGPT-5では、かなりインプットとアプトプットが遠くても、間でやりたいことを伝えることが出来れば細かいロジック含めてほぼ間違えません。プロのエンジニアが書くコードに比べれば見劣るのでしょうが、ちょっとしたタスクをこなすためのコードは誰でも出来るようになっていたと思います。

名刺管理システムを作ってみた

仕事柄名刺を頂くことは少ない方ですが、それでも頂いたからにはファイルに分けたりしないといけないので面倒ではあります。特に会社別に分けると多くなってきたときに開けておいたページが埋まってしまい、まとめて移す必要があり手間がかかります。

そこで、次のようなWEBサービスのシステムを作りました。

①名刺をスマホカメラで撮影

②GOOGL CLOUD FUNCTIONにデータ送信

③GOOGL CLOUD FUNCTIONから

　　名刺の切り出しをOPEN CVで

       OCRをGOOGLE CLOUD VISONで

　　認識ミス訂正と名刺情報の抽出整理をGPT-4o miniで

　　それぞれのAPIで行い、データベースを構築

④会社別の目次の自動構築

⑤各社の名刺の閲覧

完全にプライベートなので年間1800円のサーバー代と僅かなAPI利用料しか払う必要がなく、、第三者の意図が入ることもないので重宝しそうです。

2025/10追記

1年間で5ドルをデポジットしたOpenAIのAPIですが、ほとんど使うことなく期限が切れてしまいました。もう一回5ドル払うのはもったいないと思ったので、GEMINIに乗り換えて、特に問題なく運用を継続しています。

自作PC作成から運用メモ

2013年モデルのMacBookProのスペック不足感から新しいPC組み立てました。デスクトップの組み立ては17年ぶりで、前回はCore2DuoE6600+P5B Deluxeでした。今回は以下の構成でざっくり28.5万円程度でした（OS込み）

CPU：Core i7 14700KF

GPU：Nvidia RTX4060Ti

RAM：64GB CFD販売

SSD：Ediloca EN705 SSD 2TB

M/B：tuf z790 plus wifi

CPUクーラー：DEEPCOOL Deepcool LE720 WH

ケース：Deepcool CH560 WH

電源：ドスパラセレクト DPS750W-BK-GOLD-ATX3.0

ケース内の配線が減って、配線ルートも洗練されていることに驚きました。電源のケーブルが個別に刺せるようになっていたり、ケースが裏配線ができるように作られているのは進歩したなぁと感じます。

前面はドライブベイが当然でしたが、いまさらDVDドライブは積まれず、代わりにファンが並ぶようになったのも進化ですね。

一方でスイッチ類のピンヘッダーをチマチマ刺す所とか、ケースの微妙な塗装品質は相変わらずですね。

動作は明らかに改善されていて非常に満足です。CPUとGPUのベンチマークは同じ型番の報告と同等なので問題ないようです。

今回のPCは自分で使う分としては十分できるほどのスペックです。なので家族の共用PCとして、VMWAREを動かしてそれぞれリモートデスクトップ接続をしてリソースを共有しながら全体としてのコストダウンと狙っています。

VMWAREにWindows11proをインストールして、8世代i3のかなりショボイノートPCから接続してみたところ、遅延は見られずローカルよりも快適に動作しました。Youtubeも問題なく視聴できます。多分知らなかったらリモートデスクトップとは気づきません。

セットアップの中で課題も出てきたので対応をメモしていこうと思います。

■消費電力

いつでも接続を受け付ける必要があるのですが、起動中は最低でも50Wは必要なようです。もちろん昔に比べてアイドル時の省電力は進んでいるなと思いますが、できれば無駄な電気代は払いたくありません。なのでスリーブからの復帰をWakeOnLanで行う必要があります。マジックパケットを送るソフトは以下の物を使いました。PC名を指定したら、IPとMACアドレスを自動取得してくれるので設定がとても楽でした。

nWOL: Wake on LANを使った遠隔PC起動管理ツール (n-archives.net)

■プライベートIPが変わる

DHCPでIPが設定されているので、時々変わる可能性があります。ルーター（F660A）の設定を見ると固定DCHPの機能があったので、MACアドレスに対して一定のIPが割り振られるように設定しました。昔は固定すると全部のデバイスに固定IPの設定をする必要があったように思いますが、それをしなくてよいのは便利ですね。

■WIFIが届かない

部屋のWIFIの強度が弱くリモート接続が不安定に、、理想を言えば有線で接続したいのですが、設置したい場所には有線LANがひかれていません。いまさらながら自宅を作るときに全室に有線LANを通しておくべきでした。。そのため、無線LAN中継器を導入しました。WOLも接続も問題なく安定したので一安心です。

Amazon.co.jp: TP-Link WiFi 無線LAN 中継器 11ac/n/a/g/b 867+300mbps デュアルバンド OneMesh対応 3年保証 AC1200規格 メッシュWI-Fi ホワイト RE300 : パソコン・周辺機器

■WOLが利かなくなる

長時間スリープが続くとWOLが応答しなくなる現象が発生しました。調べてみると休止状態に移行しているようです。こうなるとWIFI経由ではWOLが効かなくなるようです。対策といて休止状態をシステムでオフにすることにしましたが、

powercfg -h off

うまくいきませんでした。そもそもWOLでは再起動ができないですし、OSがハングアップしたときの強制的な再起動ができません。そこでWOLによる電源の管理はあきらめる事としました。

■PCの電源ボタンに介入する。

PCはマザーボード上のピンヘッダを短絡させることで起動する仕組みになっています。また、長い時間短絡することで強制的な電源オフにも対応しています。

電源投入時のトラブル対策編1 ～電源が入らない場合～ - AKIBA PC Hotline! (impress.co.jp)

そこで、通常の電源ボタンと並列でリレーを接続し、このリレーをマイコンからトランジスタを介して制御することにしました。マイコンには手持ちのM5 STACK ATOM LITEを使いました。WIFIが実装されており、次の動作をさせることにしました。

HTTPサーバーを立ち上げて、以下のリクエストを受け付ける

・http://192.168.1.12/　→　接続OKの回答を返す。動作チェック用

・http://192.168.1.12/sw_on　→　1秒間G25ピンをHighにする　+動作後回答を返す 

・http://192.168.1.12/down　→　6秒間G25ピンをHighにする　+動作後回答を返す

G25の出力でリレーが閉じる回路を組んだので、これとマザーボードのヘッダピンを接続するとPCの電源を外部からコントロールできます。マイコンは消費電力が小さいので常時起動させておいても電気代は気になりません。PCのスイッチを押しに本体まで出向く必要がなくなりました。また、httpリクエストなので、pcでもスマホでも操作可能です。URLをいちいち書き換えるのは面倒なので、ルートにアクセスしたときに必要な操作ボタンが現れるようにしました。

■VMwareのインストール

VirtualBOXとVMwareを比べてみましたが、ネットワーク接続がVMwareの方が期待通りにブリッジ接続が出来たのでこちらを選びました。また、ちょうどPROが個人利用に無償となったので使わない手はありません。

仮想マシンの作成＆実行アプリ「VMware Workstation Pro」と「VMware Fusion Pro」が無償化されたので実際にインストールしてみた - GIGAZINE

ここにCPUを6コア、RAMを16GB、SSDを250GB割り当ててWindows11proをインストールしました。proがリモート接続に必要です。

これから解決したいこと

・仮想マシンをリモートで立ち上げる

・仮想マシンがハングアップしたときに強制終了と再起動をリモートで行う

・自宅の外からWOLを行う

・自宅の外からリモートデスクトップ接続をできるようにする

Milling Machine G-CODE Backlash Compensation Tool

We have created a G-CODE backlash compensation tool for milling machines similar to the previously published G-CODE backlash compensation for lathes in Fusion360.

It takes the form of a G-CODE created in PostScript for GRBL in Fusion360 and processes 

The direction of movement of the cutter to the machining position is also specified.

The X and Y axes are moved in the plus direction, and the Z axis is moved in the minus direction (spindle down) to match.

When CALL.py is executed, a file selection screen will appear. Select the file to be processed.

When the process is complete, a file is created with NBC appended to the file name.

Here is an example of processing. If you process the code for drawing a circle, you will see that a correction movement is added at the point where each axis changes direction. This motion moves the motor, but not the table, so the processing is performed without any actual displacement.

フライス盤用G-CODEバックラッシュ補正ツール

以前に作成したFusion360の旋盤用G-CODEバックラッシュ補正と同じようにフライス盤用のG-CODEバックラッシュ補正ツールを作成しました。

Fusion360のGRBL用PostScriptで作ったG-CODEを加工する形をとっています。

動作にはPythonの実行環境が必要です。作成時はPython3.9を使いました。

ファイルは下記のリンクからZIP形式でダウンロードできます。

DIST.zip - Google ドライブ

解凍すると8個のpyファイルが出てきます。処理が複雑だったので、ステップごとに分けて作成しました。各ステップごとに実行する事も可能ですが、CALL.pyで一括して加工します。

使う前にお使いの機械のバックラッシュ量を指定します。

07_Direction.pyの冒頭に下記の部分があります。

CompVの配列にX,Y,Z軸のバックラッシュ量を測定して記入してください。

加工位置までの刃物の移動方向にも指定があります。

X,Y軸はプラス方向、Z軸はマイナス方向(主軸下げ)に動かして合わせます。

CALL.pyを実行するとファイルの選択画面が出てきます。処理対象のファイルを選んでください。

処理が完了するとファイル名にNBCと追記されたファイルが作られます。

処理例です。円を描くコードを処理すると、各軸の向きが変わる所で補正分の動作が追加されていることが分かります。この動作はモーターは動きますが、テーブルは動かないので、実際にはずれる事無く加工を行います。

コンビ ハイローチェア スイング不具合の修理

ハイローチェアのスイング機能が動かなくなったので分解、確認する事にしました。中古で手に入れて、3人に使ったので十分頑張ってくれましたが、更にお譲りする事になったので掃除を兼ねたメンテナンスです。

座面の前側に4本、後ろ側に2本ネジがあるので外します。後ろはカバーが付いており、外します。カバーは樹脂爪なので少し慎重に外します。

ネジを外すと座面ユニットを持ち上げて外せるようになります。座面ユニットはリクライニング機能までを受け持つ仕組みでした。座面を外すとスイング機構が現れます。白い枠がスライドします。中の機構はおもにアクチュエーターです。中心にあるのが電磁石だと思います。鉄の塊を引き寄せて揺れを作り出しています。動作音が静かなのも納得ですね。

次に後ろ側のカバーを外します。ネジ4本で固定されています。

平行に並んでいる金具と中央のシャフトを外すと、スイングユニットの土台となる白い枠を外す事が出来ます。

白い枠の裏面にはバーコードの様な反射板がありました。

反射板に向かうように配置されているのが反射型のセンサーになります。これの汚で読み取り不良を起こしていた様子です。アルコールで拭う事で改善しました。

あとは、同じ手順で組み立ててお終いです。

不具合の理由としては家の大型超音波加湿器の出すミストの残留成分の付着と思われます。センサーが隠れた場所についていたり、異物混入には気を遣っていますが、ものすごく小さいため対応出来ません。恐らくこのシステムが開発された当時は家一軒を丸ごと加湿する超音波加湿器の発想は無かったのでしょう。

分解しての感想ですが、かなりの部材がねじ止めで、かつ無理なく脱着できるので修理がやりやすいと感じました。座面ユニットは子供が吐いてしまっても丸洗も大丈夫かと思います。また、全体に丈夫なので壊れそうにもありません。次のご家庭でも、その先でも活躍してくれるでしょう。

最後に、分解修理は自己責任でお願いします。

All script of FUSION 360 postprocessor with backlash compensation for GRBL CNC lathe

Tip.
How to solve the backlash
This script divides the tool movement direction into four categories
　(1) 0 degree to 90 degree direction
　(2) 90 degrees to 180 degrees
　(3) 180 degrees to 270 degrees
　(4) 270 degrees to 360 degrees
When the movement direction of the tool changes, send the G54 to G57 commands to switch the coordinate system. This will cause the coordinate values to shift. If you send the G0 command to return to the original position, the tool tip position will not change, but the backlash will have been eliminated.

The values of G54 to G57 are stored in the controller such as GRBL. Please measure the amount of backlash on your machine and substitute the values.

----------------------------------------

description = "KNOB Turning";
vendor = "KNOB";
vendorUrl = "https://www.*****.com";
longDescription = "SIMPLE CONVERT CNC LATHE WITH BACKLASH CANCEL function";
legal = "Copyright (C) knob.create project";
certificationLevel = 2;
minimumRevision = 11111;

extension = "nc";
programNameIsInteger = false;
setCodePage("ascii");

capabilities = CAPABILITY_TURNING;
tolerance = spatial(0.002, MM);

minimumChordLength = spatial(0.25, MM);
minimumCircularRadius = spatial(0.01, MM);
maximumCircularRadius = spatial(1000, MM);
minimumCircularSweep = toRad(0.01);
maximumCircularSweep = toRad(180);
allowHelicalMoves = false;
allowedCircularPlanes = 1 << PLANE_ZX;

// user-defined properties
properties = {
writeMachine: false, // write machine
preloadTool: false, // preloads next tool on tool change if any
showSequenceNumbers: true, // show sequence numbers
sequenceNumberStart: 10, // first sequence number
sequenceNumberIncrement: 1, // increment for sequence numbers
optionalStop: true, // optional stop
separateWordsWithSpace: true, // specifies that the words should be separated with a white space
useRadius: false, // specifies that arcs should be output using the radius (R word) instead of the I, J, and K words.
maximumSpindleSpeed: 100 * 60, // specifies the maximum spindle speed
useParametricFeed: false, // specifies that feed should be output using Q values
showNotes: false, // specifies that operation notes should be output.
useCycles: true, // specifies that drilling cycles should be used.
g53HomePositionX: 0, // home position for X-axis
g53HomePositionZ: 0 // home position for Z-axis
};

// user-defined property definitions
propertyDefinitions = {
writeMachine: {title:"Write machine", description:"Output the machine settings in the header of the code.", group:0, type:"boolean"},
preloadTool: {title:"Preload tool", description:"Preloads the next tool at a tool change (if any).", type:"boolean"},
showSequenceNumbers: {title:"Use sequence numbers", description:"Use sequence numbers for each block of outputted code.", group:1, type:"boolean"},
sequenceNumberStart: {title:"Start sequence number", description:"The number at which to start the sequence numbers.", group:1, type:"integer"},
sequenceNumberIncrement: {title:"Sequence number increment", description:"The amount by which the sequence number is incremented by in each block.", group:1, type:"integer"},
optionalStop: {title:"Optional stop", description:"Outputs optional stop code during when necessary in the code.", type:"boolean"},
separateWordsWithSpace: {title:"Separate words with space", description:"Adds spaces between words if 'yes' is selected.", type:"boolean"},
useRadius: {title:"Radius arcs", description:"If yes is selected, arcs are outputted using radius values rather than IJK.", type:"boolean"},
maximumSpindleSpeed: {title:"Max spindle speed", description:"Defines the maximum spindle speed allowed by your machines.", type:"integer", range:[0, 999999999]},
useParametricFeed: {title:"Parametric feed", description:"Specifies the feed value that should be output using a Q value.", type:"boolean"},
showNotes: {title:"Show notes", description:"Writes operation notes as comments in the outputted code.", type:"boolean"},
useCycles: {title:"Use cycles", description:"Specifies if canned drilling cycles should be used.", type:"boolean"},
g53HomePositionX: {title:"G53 home position X", description:"G53 X-axis home position.", type:"number"},
g53HomePositionZ: {title:"G53 home position Z", description:"G53 Z-axis home position.", type:"number"}
};

var permittedCommentChars = " ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ0123456789.,=_-";

var gFormat = createFormat({prefix:"G", decimals:0});
var mFormat = createFormat({prefix:"M", decimals:0});

var spatialFormat = createFormat({decimals:(unit == MM ? 3 : 4), forceDecimal:true,trim:false,zeropad:true,width:8,forceSign:true});
var xFormat = createFormat({decimals:(unit == MM ? 3 : 4), forceDecimal:true,trim:false,zeropad:true,width:8,forceSign:true});
var yFormat = createFormat({decimals:(unit == MM ? 3 : 4), forceDecimal:true,trim:false,zeropad:true,width:8,forceSign:true});
var zFormat = createFormat({decimals:(unit == MM ? 3 : 4), forceDecimal:true,trim:false,zeropad:true,width:8,forceSign:true,scale:1});
var rFormat = createFormat({decimals:(unit == MM ? 3 : 4), forceDecimal:true}); // radius
var feedFormat = createFormat({decimals:(unit == MM ? 4 : 5), forceDecimal:true});
var pitchFormat = createFormat({decimals:(unit == MM ? 3 : 4), forceDecimal:true});
var toolFormat = createFormat({decimals:0});
var rpmFormat = createFormat({decimals:0});
var secFormat = createFormat({decimals:3, forceDecimal:true}); // seconds - range 0.001-99999.999
var taperFormat = createFormat({decimals:1, scale:DEG});

var xOutput = createVariable({prefix:"X",force:true}, xFormat);//変化が無くても強制的に出す→可読性のため
var yOutput = createVariable({prefix:"Y",force:true}, yFormat);
var zOutput = createVariable({prefix:"Z",force:true}, zFormat);
var feedOutput = createVariable({prefix:"F",force:true}, feedFormat);
var pitchOutput = createVariable({prefix:"F", force:true}, pitchFormat);
var sOutput = createVariable({prefix:"S", force:true}, rpmFormat);

// circular output
var iOutput = createReferenceVariable({prefix:"I", force:true}, spatialFormat);
var jOutput = createReferenceVariable({prefix:"J", force:true}, spatialFormat);
var kOutput = createReferenceVariable({prefix:"K", force:true}, spatialFormat);

var g92IOutput = createVariable({prefix:"I"}, zFormat); // no scaling

var gMotionModal = createModal({force:true}, gFormat); // modal group 1 // G0-G3, ...
var gAbsIncModal = createModal({force:true}, gFormat); // modal group 3 // G90-91
var gUnitModal = createModal({force:true}, gFormat); // modal group 6 // G70-71
var gCycleModal = createModal({force:true}, gFormat); // modal group 9 // G81, ...
var gRetractModal = createModal({force:true}, gFormat); // modal group 10 // G98-99

// fixed settings
var gotSecondarySpindle = false;
var gotDoorControl = false;
var gotTailStock = true;
var gotBarFeeder = false;

var WARNING_WORK_OFFSET = 0;

var QCTP = 0;
var TURRET = 1;
var GANG = 2;

var FRONT = -1;
var REAR = 1;

// collected state
var sequenceNumber;
var currentWorkOffset;
var optionalSection = false;
var forceSpindleSpeed = false;
var toolingData;
var previousToolingData;

var pre_feed_direction = 3;

function getCode(code) {
switch(code) {
// case "PART_CATCHER_ON":
// return mFormat.format(SPECIFY YOUR CODE HERE);
// case "PART_CATCHER_OFF":
// return mFormat.format(SPECIFY YOUR CODE HERE);
case "TAILSTOCK_ON":
return mFormat.format(21);
case "TAILSTOCK_OFF":
return mFormat.format(22);
// case "ENGAGE_C_AXIS":
// machineState.cAxisIsEngaged = true;
// return cAxisEngageModal.format(UNSUPPORTED);
// case "DISENGAGE_C_AXIS":
// machineState.cAxisIsEngaged = false;
// return cAxisEngageModal.format(UNSUPPORTED);
// case "POLAR_INTERPOLATION_ON":
// return gPolarModal.format(UNSUPPORTED);
// case "POLAR_INTERPOLATION_OFF":
// return gPolarModal.format(UNSUPPORTED);
// case "STOP_LIVE_TOOL":
// machineState.liveToolIsActive = false;
// return mFormat.format(UNSUPPORTED);
// case "STOP_MAIN_SPINDLE":
// machineState.mainSpindleIsActive = false;
// return mFormat.format(UNSUPPORTED);
// case "STOP_SUB_SPINDLE":
// machineState.subSpindleIsActive = false;
// return mFormat.format(UNSUPPORTED);
// case "START_LIVE_TOOL_CW":
// machineState.liveToolIsActive = true;
// return mFormat.format(UNSUPPORTED);
// case "START_LIVE_TOOL_CCW":
// machineState.liveToolIsActive = true;
// return mFormat.format(UNSUPPORTED);
case "START_MAIN_SPINDLE_CW":
// machineState.mainSpindleIsActive = true;
return mFormat.format(3);
case "START_MAIN_SPINDLE_CCW":
// machineState.mainSpindleIsActive = true;
return mFormat.format(4);
// case "START_SUB_SPINDLE_CW":
// machineState.subSpindleIsActive = true;
// return mFormat.format(UNSUPPORTED);
// case "START_SUB_SPINDLE_CCW":
// machineState.subSpindleIsActive = true;
// return mFormat.format(UNSUPPORTED);
// case "MAIN_SPINDLE_BRAKE_ON":
// machineState.mainSpindleBrakeIsActive = true;
// return cAxisBrakeModal.format(UNSUPPORTED);
// case "MAIN_SPINDLE_BRAKE_OFF":
// machineState.mainSpindleBrakeIsActive = false;
// return cAxisBrakeModal.format(UNSUPPORTED);
// case "SUB_SPINDLE_BRAKE_ON":
// machineState.subSpindleBrakeIsActive = true;
// return cAxisBrakeModal.format(UNSUPPORTED);
// case "SUB_SPINDLE_BRAKE_OFF":
// machineState.subSpindleBrakeIsActive = false;
// return cAxisBrakeModal.format(UNSUPPORTED);
// case "FEED_MODE_UNIT_REV":
// return gFeedModeModal.format(UNSUPPORTED);
// case "FEED_MODE_UNIT_MIN":
// return gFeedModeModal.format(UNSUPPORTED);
case "CONSTANT_SURFACE_SPEED_ON":
return gSpindleModeModal.format(96);
case "CONSTANT_SURFACE_SPEED_OFF":
return gSpindleModeModal.format(97);
// case "MAINSPINDLE_AIR_BLAST_ON":
// return mFormat.format(UNSUPPORTED);
// case "MAINSPINDLE_AIR_BLAST_OFF":
// return mFormat.format(UNSUPPORTED);
// case "SUBSPINDLE_AIR_BLAST_ON":
// return mFormat.format(UNSUPPORTED);
// case "SUBSPINDLE_AIR_BLAST_OFF":
// return mFormat.format(UNSUPPORTED);
// case "CLAMP_PRIMARY_CHUCK":
// return mFormat.format(UNSUPPORTED);
// case "UNCLAMP_PRIMARY_CHUCK":
// return mFormat.format(UNSUPPORTED);
// case "CLAMP_SECONDARY_CHUCK":
// return mFormat.format(UNSUPPORTED);
// case "UNCLAMP_SECONDARY_CHUCK":
// return mFormat.format(UNSUPPORTED);
// case "SPINDLE_SYNCHRONIZATION_ON":
// machineState.spindleSynchronizationIsActive = true;
// return gSynchronizedSpindleModal.format(UNSUPPORTED);
// case "SPINDLE_SYNCHRONIZATION_OFF":
// machineState.spindleSynchronizationIsActive = false;
// return gSynchronizedSpindleModal.format(UNSUPPORTED);
// case "START_CHIP_TRANSPORT":
// return mFormat.format(UNSUPPORTED);
// case "STOP_CHIP_TRANSPORT":
// return mFormat.format(UNSUPPORTED);
// case "OPEN_DOOR":
// return mFormat.format(UNSUPPORTED);
// case "CLOSE_DOOR":
// return mFormat.format(UNSUPPORTED);
// case "COOLANT_FLOOD_ON":
// return mFormat.format(UNSUPPORTED);
// case "COOLANT_FLOOD_OFF":
// return mFormat.format(UNSUPPORTED);
// case "COOLANT_AIR_ON":
// return mFormat.format(UNSUPPORTED);
// case "COOLANT_AIR_OFF":
// return mFormat.format(UNSUPPORTED);
// case "COOLANT_THROUGH_TOOL_ON":
// return mFormat.format(UNSUPPORTED);
// case "COOLANT_THROUGH_TOOL_OFF":
// return mFormat.format(UNSUPPORTED);
// case "COOLANT_OFF":
// return mFormat.format(UNSUPPORTED);
default:
error(localize("Command " + code + " is not defined."));
return 0;
}
}

/**
Writes the specified block.
*/
function writeBlock() {
if (properties.showSequenceNumbers) {
if (optionalSection) {
var text = formatWords(arguments);
if (text) {
// writeWords("/", "N" + sequenceNumber, text);
writeWords("/", "" + "", text);
}
} else {
//writeWords2("N" + sequenceNumber, arguments);
writeWords2("" + "", arguments);

}
sequenceNumber += properties.sequenceNumberIncrement;
} else {
if (optionalSection) {
writeWords2("/", arguments);
} else {
writeWords(arguments);
}
}
}

/**
Writes the specified optional block.
*/
function writeOptionalBlock() {
if (properties.showSequenceNumbers) {
var words = formatWords(arguments);
if (words) {
writeWords("/", "N" + sequenceNumber, words);
sequenceNumber += properties.sequenceNumberIncrement;
}
} else {
writeWords2("/", arguments);
}
}

function formatComment(text) {
return "; " + String(text).replace(/[()]/g, "");
}

/**
Output a comment.
*/
function writeComment(text) {
writeln(formatComment(text));
}

function backlash_comp(feed_direction,sx,sy,sz){

if(feed_direction != pre_feed_direction){
switch(feed_direction){
case 1:
writeln("G55");

break;

case 2:
writeln("G56");
break;

case 3:
writeln("G57");
break;

case 4:
writeln("G54");
break;
}
writeBlock(gMotionModal.format(0),xOutput.format(sx),yOutput.format(sy),zOutput.format(sz)); //バックラッシュ解消動作
pre_feed_direction = feed_direction;//今回の向きを記憶し、次回に備える。

}
}

function onOpen() {

sequenceNumber = properties.sequenceNumberStart;
writeln("G18");
writeln("G90");

}

function onComment(message) {
writeln("-------------------------------onComment");
writeln(message);
writeln("**********");
writeln("");
}

/** Force output of X, Y, and Z. */
function forceXYZ() {
writeln("-------------------------------forceXYZ");
writeln("**********");
writeln("");
}

/** Force output of X, Y, Z, and F on next output. */
function forceAny() {
writeln("-------------------------------forceAny");
writeln("**********");
writeln("");
}

function getSpindle() {
writeln("-------------------------------getSpindle");
writeln("**********");
writeln("");

}

function ToolingData(_tool) {
writeln("-------------------------------ToolingData");
writeln(_tool);
writeln("**********");
writeln("");

}

function onSection() {
/*
writeln("-------------------------------onSection");
writeln("**********");
writeln("");
*/

}

function onSpindleSpeed(spindleSpeed) {
writeln("-------------------------------onSpindleSpeed");
writeln(spindleSpeed);
writeln("**********");
writeln("");

}

function onDwell(seconds) {
writeln("-------------------------------onDwell");
writeln(second);
writeln("**********");
writeln("");

}

var pendingRadiusCompensation = -1;

function onRadiusCompensation() {
writeln("-------------------------------onRadiusCompensation");
writeln("**********");
writeln("");

}

var resetFeed = false;

//-------------------------------G0位置決め（早送り）
function onRapid(_x, _y, _z) {

var Fdirection;
var start00 = getCurrentPosition();//start.x/y/zにスタート位置が保存される

if(_z-start00.z<=0 && _x-start00.x<=0) Fdirection = 3;
if(_z-start00.z<=0 && _x-start00.x>0) Fdirection = 2;
if(_z-start00.z>0 && _x-start00.x<=0) Fdirection = 4;
if(_z-start00.z>0 && _x-start00.x>0) Fdirection = 1;

backlash_comp(Fdirection,start00.x,start00.y,start00.z);

writeBlock(gMotionModal.format(0),xOutput.format(_x),yOutput.format(_y),zOutput.format(_z));
}

//-------------------------------G01直線補完
function onLinear(_x, _y, _z, feed) {

//ここの処理で何故かバックラッシュ補償の行が先に実行されている様子。順序を整えないといけない。

var Fdirection;

var start01 = getCurrentPosition();//start.x/y/zにスタート位置が保存される

if(_z-start01.z<=0 && _x-start01.x<=0) Fdirection = 3;
if(_z-start01.z<=0 && _x-start01.x>0) Fdirection = 2;
if(_z-start01.z>0 && _x-start01.x<=0) Fdirection = 4;
if(_z-start01.z>0 && _x-start01.x>0) Fdirection = 1;

if(_z-start01.z>0) feed = 300;

backlash_comp(Fdirection,start01.x,start01.y,start01.z);

writeBlock(gMotionModal.format(1),xOutput.format(_x),yOutput.format(_y),zOutput.format(_z),feedOutput.format(feed));

}

//-------------------------------G02/03円弧補完
function onCircular(clockwise, cx, cy, cz, x, y, z, feed) {

//軸通過ごとに分割するプログラムに変更し、バックラッシュ補完の前段階までを行う。

var start = getCurrentPosition();//start.x/y/zにスタート位置が保存される

var direction_circle;

if(clockwise == true){
direction_circle = 2;
}else{
direction_circle = 3;
}
//時計回りと反時計回りのG2 G3設定

var ctr_pt = {xx:cx,yy:cy,zz:cz};
var str_pt = {xx:start.x,yy:start.y,zz:start.z};
var end_pt = {xx:x,yy:y,zz:z};
//各座標のオブジェクトの生成

var pass_rad;
pass_rad = Math.sqrt(
(str_pt.xx-ctr_pt.xx)*(str_pt.xx-ctr_pt.xx)+
(str_pt.yy-ctr_pt.yy)*(str_pt.yy-ctr_pt.yy)+
(str_pt.zz-ctr_pt.zz)*(str_pt.zz-ctr_pt.zz)
);
//回転半径の算出

var quadrant_start;
var quadrant_end;

if (str_pt.zz-ctr_pt.zz>=0 &&str_pt.xx-ctr_pt.xx>=0){quadrant_start = 1}
if (str_pt.zz-ctr_pt.zz< 0 &&str_pt.xx-ctr_pt.xx>=0){quadrant_start = 2}
if (str_pt.zz-ctr_pt.zz< 0 &&str_pt.xx-ctr_pt.xx< 0){quadrant_start = 3}
if (str_pt.zz-ctr_pt.zz>=0 &&str_pt.xx-ctr_pt.xx< 0){quadrant_start = 4}

if (end_pt.zz-ctr_pt.zz>=0 &&end_pt.xx-ctr_pt.xx>=0){quadrant_end = 1}
if (end_pt.zz-ctr_pt.zz< 0 &&end_pt.xx-ctr_pt.xx>=0){quadrant_end = 2}
if (end_pt.zz-ctr_pt.zz< 0 &&end_pt.xx-ctr_pt.xx< 0){quadrant_end = 3}
if (end_pt.zz-ctr_pt.zz>=0 &&end_pt.xx-ctr_pt.xx< 0){quadrant_end = 4}
//開始点と終了点の象限の管理

//開始と終了点の象限が同じ場合、小回りなのか大回りなのかを判断する。
var rot_type;
rot_type = (str_pt.xx-ctr_pt.xx) * (end_pt.zz-ctr_pt.zz) -(str_pt.zz-ctr_pt.zz) * (end_pt.xx-ctr_pt.xx);

var process_position_array = new Array(0,0,0,0,0); //値の初期化
var process_type_array = new Array("no","no","no","no","no"); //値の初期化

//パターン１：開始と終了の象限が同じ場合

//clockwiseがfalseかつrot_typeが負の場合、小回り
//clockwiseがtrue かつrot_typeが正の場合、小回り

//clockwiseがtrue かつrot_typeが負の場合、大回り
//clockwiseがfalseかつrot_typeが正の場合、大回り

if(quadrant_start == quadrant_end &&clockwise == false && rot_type <0){
process_position_array = [quadrant_start,0,0,0,0];
process_type_array = ["st_ed","no","no","no","no"];
}

if(quadrant_start == quadrant_end &&clockwise == true && rot_type >0){
process_position_array = [quadrant_start,0,0,0,0];
process_type_array = ["st_ed","no","no","no","no"];
}

if(quadrant_start == quadrant_end &&clockwise == true && rot_type <0){
process_position_array = [(quadrant_start-1+4-0)%4+1,
(quadrant_start-1+4-1)%4+1,
(quadrant_start-1+4-2)%4+1,
(quadrant_start-1+4-3)%4+1,
(quadrant_start-1+4-4)%4+1];
process_type_array = ["start","mid","mid","mid","end"];
}

if(quadrant_start == quadrant_end &&clockwise == false && rot_type >0){
process_position_array = [(quadrant_start-1+4+0)%4+1,
(quadrant_start-1+4+1)%4+1,
(quadrant_start-1+4+2)%4+1,
(quadrant_start-1+4+3)%4+1,
(quadrant_start-1+4+4)%4+1];
process_type_array = ["start","mid","mid","mid","end"];
}

//パターン2：開始と終了の象限が異なる場合

//時計回りの場合
if(quadrant_start != quadrant_end && clockwise == true){

var ci;
for ( ci = 0; ci < 5; ci++ ) {
process_position_array[ci] = (quadrant_start-1+4-ci)%4+1;
if(process_position_array[ci] == quadrant_start && process_position_array[ci] != quadrant_end){
process_type_array[ci]="start"
}

if(process_position_array[ci] != quadrant_start && process_position_array[ci] != quadrant_end)
{
process_type_array[ci]="mid"
}

if(process_position_array[ci] != quadrant_start && process_position_array[ci] == quadrant_end){
process_type_array[ci]="end"
break;
}
}

}

//反時計回りの場合
if(quadrant_start != quadrant_end && clockwise == false){

var ci;
for ( ci = 0; ci < 5; ci++ ) {
process_position_array[ci] = (quadrant_start-1+4+ci)%4+1;
if(process_position_array[ci] == quadrant_start && process_position_array[ci] != quadrant_end){
process_type_array[ci]="start"
}

if(process_position_array[ci] != quadrant_start && process_position_array[ci] != quadrant_end)
{
process_type_array[ci]="mid"
}

if(process_position_array[ci] != quadrant_start && process_position_array[ci] == quadrant_end){
process_type_array[ci]="end"
break;
}
}
}

//ここまでは処理条件の配列の設定のみ

//writeln("(------check background data---------------)");
//writeln(";start point:"+str_pt.xx +","+str_pt.yy +","+str_pt.zz);
//writeln(";ctr point:"+ctr_pt.xx +","+ctr_pt.yy +","+ctr_pt.zz);
//writeln(";end point:"+end_pt.xx +","+end_pt.yy +","+end_pt.zz);
//writeln(";start area:"+quadrant_start);
//writeln(";end area:"+quadrant_end);
//writeln(";min route type:"+rot_type);
//writeln(";rot direction:"+clockwise);
//writeln(process_position_array);
//writeln(process_type_array);

//G-CODEの場合別出力
var ki;
for ( ki = 0; ki < 5; ki++ ) {

if(process_type_array[ki] =="st_ed"){

if (quadrant_start == 1 && clockwise == true) backlash_comp(4,str_pt.xx,str_pt.yy,str_pt.zz);
if (quadrant_start == 2 && clockwise == true) backlash_comp(1,str_pt.xx,str_pt.yy,str_pt.zz);
if (quadrant_start == 3 && clockwise == true) backlash_comp(2,str_pt.xx,str_pt.yy,str_pt.zz);
if (quadrant_start == 4 && clockwise == true) backlash_comp(3,str_pt.xx,str_pt.yy,str_pt.zz);

if (quadrant_start == 1 && clockwise == false) backlash_comp(2,str_pt.xx,str_pt.yy,str_pt.zz);
if (quadrant_start == 2 && clockwise == false) backlash_comp(3,str_pt.xx,str_pt.yy,str_pt.zz);
if (quadrant_start == 3 && clockwise == false) backlash_comp(4,str_pt.xx,str_pt.yy,str_pt.zz);
if (quadrant_start == 4 && clockwise == false) backlash_comp(1,str_pt.xx,str_pt.yy,str_pt.zz);

writeBlock(gMotionModal.format(direction_circle),
xOutput.format(end_pt.xx),
yOutput.format(end_pt.yy),
zOutput.format(end_pt.zz),
iOutput.format(ctr_pt.xx-str_pt.xx,0),
jOutput.format(ctr_pt.yy-str_pt.yy,0),
kOutput.format(ctr_pt.zz-str_pt.zz,0),
feedOutput.format(feed));
// writeln("check_write");
}//↑同一象限内の移動

if(process_type_array[ki] =="start"){

//writeln("for start");

if (quadrant_start == 1 && clockwise == true) backlash_comp(4,str_pt.xx,str_pt.yy,str_pt.zz);
if (quadrant_start == 2 && clockwise == true) backlash_comp(1,str_pt.xx,str_pt.yy,str_pt.zz);
if (quadrant_start == 3 && clockwise == true) backlash_comp(2,str_pt.xx,str_pt.yy,str_pt.zz);
if (quadrant_start == 4 && clockwise == true) backlash_comp(3,str_pt.xx,str_pt.yy,str_pt.zz);

if (quadrant_start == 1 && clockwise == false) backlash_comp(2,str_pt.xx,str_pt.yy,str_pt.zz);
if (quadrant_start == 2 && clockwise == false) backlash_comp(3,str_pt.xx,str_pt.yy,str_pt.zz);
if (quadrant_start == 3 && clockwise == false) backlash_comp(4,str_pt.xx,str_pt.yy,str_pt.zz);
if (quadrant_start == 4 && clockwise == false) backlash_comp(1,str_pt.xx,str_pt.yy,str_pt.zz);

if(clockwise == true && quadrant_start ==1 && Math.abs(ctr_pt.xx-str_pt.xx)>0.001){
writeBlock(gMotionModal.format(direction_circle),
xOutput.format(ctr_pt.xx),
yOutput.format(ctr_pt.yy),
zOutput.format(ctr_pt.zz+pass_rad),
iOutput.format(ctr_pt.xx-str_pt.xx,0),
jOutput.format(ctr_pt.yy-str_pt.yy,0),
kOutput.format(ctr_pt.zz-str_pt.zz,0),
feedOutput.format(feed));

str_pt.xx = ctr_pt.xx;
str_pt.yy = ctr_pt.yy;
str_pt.zz = ctr_pt.zz+pass_rad;
}
if(clockwise == true && quadrant_start ==2 && Math.abs(ctr_pt.zz-str_pt.zz)>0.001){
writeBlock(gMotionModal.format(direction_circle),
xOutput.format(ctr_pt.xx+pass_rad),
yOutput.format(ctr_pt.yy),
zOutput.format(ctr_pt.zz),
iOutput.format(ctr_pt.xx-str_pt.xx,0),
jOutput.format(ctr_pt.yy-str_pt.yy,0),
kOutput.format(ctr_pt.zz-str_pt.zz,0),
feedOutput.format(feed));
str_pt.xx= (ctr_pt.xx+pass_rad);
str_pt.yy= (ctr_pt.yy);
str_pt.zz= (ctr_pt.zz);
}
if(clockwise == true && quadrant_start ==3 && Math.abs(ctr_pt.xx-str_pt.xx)>0.001){
writeBlock(gMotionModal.format(direction_circle),
xOutput.format(ctr_pt.xx),
yOutput.format(ctr_pt.yy),
zOutput.format(ctr_pt.zz-pass_rad),
iOutput.format(ctr_pt.xx-str_pt.xx,0),
jOutput.format(ctr_pt.yy-str_pt.yy,0),
kOutput.format(ctr_pt.zz-str_pt.zz,0),
feedOutput.format(feed));

str_pt.xx= (ctr_pt.xx);
str_pt.yy= (ctr_pt.yy);
str_pt.zz= (ctr_pt.zz-pass_rad);
}
if(clockwise == true && quadrant_start ==4 && Math.abs(ctr_pt.zz-str_pt.zz)>0.001){
writeBlock(gMotionModal.format(direction_circle),
xOutput.format(ctr_pt.xx-pass_rad),
yOutput.format(ctr_pt.yy),
zOutput.format(ctr_pt.zz),
iOutput.format(ctr_pt.xx-str_pt.xx,0),
jOutput.format(ctr_pt.yy-str_pt.yy,0),
kOutput.format(ctr_pt.zz-str_pt.zz,0),
feedOutput.format(feed));

str_pt.xx= (ctr_pt.xx-pass_rad);
str_pt.yy= (ctr_pt.yy);
str_pt.zz= (ctr_pt.zz);
}

if(clockwise == false && quadrant_start ==1 && Math.abs(ctr_pt.zz-str_pt.zz)>0.001){
writeBlock(gMotionModal.format(direction_circle),
xOutput.format(ctr_pt.xx+pass_rad),
yOutput.format(ctr_pt.yy),
zOutput.format(ctr_pt.zz),
iOutput.format(ctr_pt.xx-str_pt.xx,0),
jOutput.format(ctr_pt.yy-str_pt.yy,0),
kOutput.format(ctr_pt.zz-str_pt.zz,0),
feedOutput.format(feed));

str_pt.xx=ctr_pt.xx+pass_rad;
str_pt.yy=ctr_pt.yy;
str_pt.zz=ctr_pt.zz;
}
if(clockwise == false && quadrant_start ==2 && Math.abs(ctr_pt.xx-str_pt.xx)>0.001){
writeBlock(gMotionModal.format(direction_circle),
xOutput.format(ctr_pt.xx),
yOutput.format(ctr_pt.yy),
zOutput.format(ctr_pt.zz-pass_rad),
iOutput.format(ctr_pt.xx-str_pt.xx,0),
jOutput.format(ctr_pt.yy-str_pt.yy,0),
kOutput.format(ctr_pt.zz-str_pt.zz,0),
feedOutput.format(feed));

str_pt.xx=ctr_pt.xx;
str_pt.yy=ctr_pt.yy;
str_pt.zz=ctr_pt.zz-pass_rad;

}
if(clockwise == false && quadrant_start ==3 && Math.abs(ctr_pt.zz-str_pt.zz)>0.001){
writeBlock(gMotionModal.format(direction_circle),
xOutput.format(ctr_pt.xx-pass_rad),
yOutput.format(ctr_pt.yy),
zOutput.format(ctr_pt.zz),
iOutput.format(ctr_pt.xx-str_pt.xx,0),
jOutput.format(ctr_pt.yy-str_pt.yy,0),
kOutput.format(ctr_pt.zz-str_pt.zz,0),
feedOutput.format(feed));

str_pt.xx=(ctr_pt.xx-pass_rad);
str_pt.yy= (ctr_pt.yy);
str_pt.zz= (ctr_pt.zz);
}
if(clockwise == false && quadrant_start ==4 && Math.abs(ctr_pt.xx-str_pt.xx)>0.001){
writeBlock(gMotionModal.format(direction_circle),
xOutput.format(ctr_pt.xx),
yOutput.format(ctr_pt.yy),
zOutput.format(ctr_pt.zz+pass_rad),
iOutput.format(ctr_pt.xx-str_pt.xx,0),
jOutput.format(ctr_pt.yy-str_pt.yy,0),
kOutput.format(ctr_pt.zz-str_pt.zz,0),
feedOutput.format(feed));

str_pt.xx= (ctr_pt.xx);
str_pt.yy= (ctr_pt.yy);
str_pt.zz= (ctr_pt.zz+pass_rad);
}

}//↑異なる象限間の移動で最初のセクション

if(process_type_array[ki] =="mid"){

writeln("mid");
}//↑異なる象限間の移動で途中のセクション

if(process_type_array[ki] =="end"){

//writeln("for end");

if (quadrant_end == 1 && clockwise == true) backlash_comp(4,ctr_pt.xx+pass_rad,0,ctr_pt.zz);
if (quadrant_end == 2 && clockwise == true) backlash_comp(1,ctr_pt.xx,0,ctr_pt.zz-pass_rad);
if (quadrant_end == 3 && clockwise == true) backlash_comp(2,ctr_pt.xx-pass_rad,0,ctr_pt.zz);
if (quadrant_end == 4 && clockwise == true) backlash_comp(3,ctr_pt.xx,0,ctr_pt.zz+pass_rad);

if (quadrant_end == 1 && clockwise == false) backlash_comp(2,ctr_pt.xx,0,ctr_pt.zz+pass_rad);
if (quadrant_end == 2 && clockwise == false) backlash_comp(3,ctr_pt.xx+pass_rad,0,ctr_pt.zz);
if (quadrant_end == 3 && clockwise == false) backlash_comp(4,ctr_pt.xx,0,ctr_pt.zz-pass_rad);
if (quadrant_end == 4 && clockwise == false) backlash_comp(1,ctr_pt.xx-pass_rad,0,ctr_pt.zz);

if(clockwise == true && quadrant_end ==1 &&Math.abs(end_pt.zz-ctr_pt.zz)>0.001){
writeBlock(gMotionModal.format(direction_circle),
xOutput.format(end_pt.xx),
yOutput.format(end_pt.yy),
zOutput.format(end_pt.zz),
iOutput.format(-pass_rad,0),
jOutput.format(0,0),
kOutput.format(0,0),
feedOutput.format(feed));
}
if(clockwise == true && quadrant_end ==2 &&Math.abs(end_pt.xx-ctr_pt.xx)>0.001){
writeBlock(gMotionModal.format(direction_circle),
xOutput.format(end_pt.xx),
yOutput.format(end_pt.yy),
zOutput.format(end_pt.zz),
iOutput.format(0,0),
jOutput.format(0,0),
kOutput.format(pass_rad,0),
feedOutput.format(feed));
}
if(clockwise == true && quadrant_end ==3 &&Math.abs(end_pt.zz-ctr_pt.zz)>0.001){
writeBlock(gMotionModal.format(direction_circle),
xOutput.format(end_pt.xx),
yOutput.format(end_pt.yy),
zOutput.format(end_pt.zz),
iOutput.format(pass_rad,0),
jOutput.format(0,0),
kOutput.format(0,0),
feedOutput.format(feed));

}
if(clockwise == true && quadrant_end ==4 &&Math.abs(end_pt.xx-ctr_pt.xx)>0.001){
writeBlock(gMotionModal.format(direction_circle),
xOutput.format(end_pt.xx),
yOutput.format(end_pt.yy),
zOutput.format(end_pt.zz),
iOutput.format(0,0),
jOutput.format(0,0),
kOutput.format(-pass_rad,0),
feedOutput.format(feed));

}

if(clockwise == false && quadrant_end ==1 &&Math.abs(end_pt.xx-ctr_pt.xx)>0.001){
writeBlock(gMotionModal.format(direction_circle),
xOutput.format(end_pt.xx),
yOutput.format(end_pt.yy),
zOutput.format(end_pt.zz),
iOutput.format(0,0),
jOutput.format(0,0),
kOutput.format(-pass_rad,0),
feedOutput.format(feed));

}
if(clockwise == false && quadrant_end ==2 &&Math.abs(end_pt.zz-ctr_pt.zz)>0.001){
writeBlock(gMotionModal.format(direction_circle),
xOutput.format(end_pt.xx),
yOutput.format(end_pt.yy),
zOutput.format(end_pt.zz),
iOutput.format(-pass_rad,0),
jOutput.format(0,0),
kOutput.format(0,0),
feedOutput.format(feed));

}
if(clockwise == false && quadrant_end ==3 &&Math.abs(end_pt.xx-ctr_pt.xx)>0.001){
writeBlock(gMotionModal.format(direction_circle),
xOutput.format(end_pt.xx),
yOutput.format(end_pt.yy),
zOutput.format(end_pt.zz),
iOutput.format(0,0),
jOutput.format(0,0),
kOutput.format(pass_rad,0),
feedOutput.format(feed));

}
if(clockwise == false && quadrant_end ==4 &&Math.abs(end_pt.zz-ctr_pt.zz)>0.001){
writeBlock(gMotionModal.format(direction_circle),
xOutput.format(end_pt.xx),
yOutput.format(end_pt.yy),
zOutput.format(end_pt.zz),
iOutput.format(pass_rad,0),
jOutput.format(0,0),
kOutput.format(0,0),
feedOutput.format(feed));

}

}//↑異なる象限間の移動で最後のセクション

if(process_type_array[ki] =="no"){
}//作業完了後の処理なので何もしない。

}

}

function onCycle() {
writeln(";-------------------------------ONCycle");
writeln(";**********");
writeln("");

}

function getCommonCycle(x, y, z, r) {
writeln("-------------------------------getCommonCycle");
writeln(x);
writeln(y);
writeln(z);
writeln(r);
writeln("**********");
writeln("");

}

function onCyclePoint(x, y, z) {
writeln("-------------------------------oncyclepoint");
writeln(x);
writeln(y);
writeln(z);
writeln("**********");
writeln("");

}

function onCycleEnd() {
writeln("-------------------------------oncycleend");
writeln("**********");
writeln("");

}

var currentCoolantMode = COOLANT_OFF;

function setCoolant(coolant) {
writeln("-------------------------------setcoolant");
writeln(coolant);
writeln("**********");
writeln("");

}

function onCommand(command) {
writeln("-------------------------------oncommand");
writeln(command);
writeln("**********");
writeln("");
}

function engagePartCatcher(engage) {
writeln("-------------------------------engagePartCatcher");
writeln(engage);
writeln("**********");
writeln("");

}

function onSectionEnd() {
/*
writeln("-------------------------------ONSECTIONEND");
writeln("**********");
writeln("");
*/

}

function onClose() {
/*
writeln("-------------------------------ONCLOSE");
writeln("**********");
writeln("");
*/
}